In der ersten Hälfte des 3. Jahrhunderts römische Ansiedlung.

772 ist eine Urkunde datiert, in der der Name Chreidorf erwähnt wird, der heutige Ortsteil Maximilian.

Ab 1100 bis 1259 war die Burg auf dem Schlossberg Sitz der Grafen von Kraiburg.

1265 wurde Kraiburg die Marktrechte durch die Wittelsbacher verliehen.

Bis ca. 1800 gab es zwischen Kufstein und Passau nur acht Innbrücken, eine davon in Kraiburg.

Um 1862 Niedergang des Marktlebens durch die Verlagerung des Transportwesens auf die Schiene.